Ambiente para simulação de sistemas físicos com aplicação ao problema do carro com pêndulo invertido e controle PID

Dentro do universo de sistemas para controle de processos, métodos são frequentemente atualizados. Com a necessidade crescente de otimização e de adaptação dos controladores nos encontramos constantemente em busca de novas abordagens e tecnologias. No intuito de apresentar uma abordagem inovadora do controlador PID junto a uma plataforma até então ainda pouco explorada no mundo acadêmico, esse trabalho demonstra a simulação de um pêndulo invertido sobre um carro em um ambiente 2D utilizando a linguagem Python, criado a partir de um framework de simulação de partículas, Pymunk. Para avaliação do desempenho do sistema, são apresentados quatro critérios de erro: Integral do erro quadrático (ISE) de 4,16e-5, Integral do erro absoluto (IAE) com 0,0776, Integral do erro quadrático multiplicado pelo tempo (ITSE) com 6,93e-4 e por fim Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo(ITAE) com 1,2915.