Desenvolvimento de controle baseado em PID para um Veículo Aéreo Não Tripulado

Este trabalho propõe controlar o estágio de voo horizontal de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) de asa fixa tailsitter utilizando controladores PID discretizados. Em um primeiro momento, controlando os estados de maneira independente considerando sistemas SISO (Single Input Single Output), para em seguida, juntá-los em um único sistema MIMO (Multiple Input Multiple Output). A modelagem do sistema é feita com o software MATLAB, com testes de voos predefinidos, onde a aeronave deve seguir a trajetória sem sair do percurso. A princípio, optou-se por concentrar esforços no desenvolvimento de controladores PID, e consequentemente, em trabalhos futuros, compará-los com outras técnicas de controle. Os resultados demonstram que o controlador segue os valores de referência, ou seja, se estabiliza nos valores desejados, comprovando o funcionamento do controlador implementado.