Controle de manipulador robótico usando SDRE

Nesse artigo é descrito o modo de controle de um manipulador robótico, que possui doisgraus de liberdade. Foi utilizado o método de Euler-Lagrange para se obter o modelomatemático do manipulador, e para com isso poder controlar a sua posição e velocidade.Como o modelo obtido descreve um sistema não-linear, se fez necessário utilizar o métodode controle SDRE. Por meio de simulações numéricas o método de controle é testado. Apósas simulações foi observado que tanto no controle de posição quanto no de velocidadeutilizando o controle SDRE conseguiu cumprir com o esperado e se mostrou ser muito eficaz.