Projeto de sistema de controle robusto via LMIs para aplicação em helicóptero 3-DOF

O seguinte artigo tem a premissa de apresentar o projeto via LMIs de um controlador robusto para um helicóptero de bancada cuja dinâmica é comandada por dois motores CC. A cada um desses motores foi associada uma incerteza a fim de avaliar e comparar condições de estabilidade sob diferentes aspectos de projeto do controlador robusto. Estabelecer um controle robusto para um motor CC significa garantir o funcionamento adequado da planta mesmo se o sistema possuir grandezas incertas, como parâmetros variáveis ou difíceis de mensurar, ou ainda falhas estruturais. Isso faz com que a operação do controlador no sistema seja confiável. Assim, o controle robusto é uma opção notável para um sistema sujeito a várias especificações de projeto ou sistemas complexos que demandam uma alta confiabilidade de operação. Foram estudados diferentes métodos de projeto, sendo que nesse artigo foi enfatizado o projeto de controlador robusto via LMIs para alocação de polos em regiões específicas e custo garantido H-infinito. Essa abordagem garantiu resultados de estabilidade para o helicóptero diante das incertezas nos motores de propulsão do sistema.