Controle de um sistema torcional por realimentação dinâmica de saída

O principal objetivo deste trabalho é realizar a síntese de controladores para um sistema torcional com dois graus de liberdade. A síntese é realizada pela aplicação de duas técnicas de estabilização via realimentação de saída baseados em desigualdades matriciais lineares, a primeira baseada na aplicação de transformações de similaridade e subsequente aplicação de restrições de estrutura sobre a condição de síntese, e a segunda consistindo de um procedimento de dois estágios, em que um ganho de realimentação de estados é obtido no primeiro estágio e aplicado na segunda etapa para cômputo do ganho de realimentação de saída. Os resultados, obtidos via simulação numérica, são comparados a fim de analisar o desempenho dos controladores sintetizados por cada uma das técnicas, e observa-se que o sistema controlado de fato é estabilizado pelos ganhos obtidos.