Filtragem estocástica não linear aplicada ao monitoramento de enchentes

O objetivo desse trabalho é a implementação de filtros estocásticos não-lineares para aplicação em um sistema de monitoramento e estimativa de enchentes, cujo modelo matemático também é não linear. Para isso, realiza-se um estudo da teoria de filtragem estocástica, a partir do Filtro de Kalman (FK), até o Filtro de Kalman Estendido (FKE), o Filtro de Kalman Unscented (FKU), e o Filtro de Partículas (FP). Os estados a serem monitorados em um sistema de estimativa e monitoramento de enchentes são definidos a partir de três modelos matemáticos encontrados na literatura. Os três filtros estocásticos são implementados em MATLAB e as medições dos três modelos matemáticos são geradas via simulação.  Quantifica-se o desempenho de cada um dos filtros através do RMSE e realiza-se um comparativo entre os filtros e os modelos trabalhados.