Projeto de controladores via LMIs utilizando a realimentação derivativa

Utilizando desigualdades matriciais lineares (do inglês, Linear Matrix Inequalities (LMIs)), este trabalho tem como objetivo projetar controladores e aplicá-los em um sistema de uma estrutura de dois graus de liberdade, que vão garantir que as técnicas sejam satisfeitas. As técnicas que serão investigadas serão a estabilidade com restrição na taxa de decaimento, a D-estabilidade e a C-estabilidade. Para a síntese dos controladores será utilizada a realimentação derivativa, ao invés da realimentação de estados convencional, devido a sua implementação fácil em sistemas mecânicos, considerando os acelerômetros para medir os estados do sistema. Três exemplos, um para cada técnica, ilustrarão o método proposto e sua eficiência.