Síntese de controladores robustos chaveados, otimizados via matrizes LQR

Sistemas chaveados oferecem um controle global maior, quando comparado com outros sistemas, devido ao fato que o controlador pode lidar com sistemas LPV (acrônimo em inglês para Linear Parameter Varying), sem a necessidade de se medir seu valor a cada instante de tempo. Além de que os controladores robustos chaveados apresentam vantagens de desempenho e obtenção de factibilidade em relação a outros métodos. Neste trabalho, foi desenvolvida uma nova técnica de controle que visa utilizar-se uma otimização com o regulador linear quadrático, que se faz por meio das matrizes Q e R. O problema é encontrar estas matrizes que otimizem o sistema, por isso é utilizado um algoritmo genético com o objetivo de minimizar o critério ITAE (acrônimo em inglês para Integral of Time-weight Absolute Error). Também foi demonstrado um exemplo aplicado em um sistema de amortecimento ativo, tanto com parâmetros fixos, como com parâmetros variantes no tempo. No mais, a técnica apresenta um parâmetro para a obtenção de factibilidade que rege o desenvolvimento do sistema, podendo gerar respostas com tempo de acomodação baixo, porém com o risco de comprometer do chaveamento.